ICS 43.020 CCS T 40 团 体 标 准 T/CSAE 269—2022 智能网联汽车 自动驾驶地图动态信息数据交换格式 Intelligent and connected vehicles —Dynamic data exchange specification for highly automated driving map 2022 - 12 - 20发布 2022 - 12 - 20实施 中国汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准） ，是由中国汽车工程学会按照明确的程 序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范 性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车 产业创新技术的加速发展和广泛应用。 CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会 许可外，不得以任何形式复制该标准。 在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈 至中国汽车工程学会，以便修订时参考。 中国汽车工程学会地址： ±±¾©ÊдóÐËÇøÈÚÐ˱±Èý½Ö39ºÅÐÐ֪¥； 电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱： [email protected] 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 269 —2022 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 动态信息应用需求 ................................ ................................ ... 2 5 动态信息分层管理 ................................ ................................ ... 2 概述 ................................ ................................ ........... 2 5.1 分层方法 ................................ ................................ ....... 3 5.2 6 动态信息数据交换格式 ................................ ............................... 3 数据格式总体框架 ................................ ............................... 3 6.1 动态信息空间表达方式 ................................ ........................... 5 6.2 动态信息数据模型 ................................ ............................... 8 6.3 动态信息数据表结构 ................................ ............................ 14 6.4 参考文献 ................................ ................................ ............. 46 全国团体标准信息平台 T/CSAE 269 —2022 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。 本文件起草单位：北京华为数字技术有限公司、清华大学 、国汽智图（北京）科技有限公司、易图 通科技（北京）有限公司、 北京百度智图科技有限公司、广东星舆科技有限公司 、中移智行网络科技有 限公司、高德软件有限公司 、东风悦享科技有限公司、 国汽大有时空科技（安庆）有限公司 、北京车网 科技发展有限公司、中国地图出版社有限公司。 本文件主要起草人：费雯凯、蒋言、伍勇、刘建琴、杨殿阁、乔得志、江昆、杨蒙蒙、刘茂林 、李 宏利、冯昶、李庆建、熊丽音、王睿、汤咏林、刘秋平、黄路遥、肖勇、李秀知、魏涛、杨彦鼎、陈卓 宁、孙宁、陈伯顺、张赟、陈治莹 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 269 —2022 1 智能网联汽车 自动驾驶地图动态信息数据交换格式 1 范围 本文件规定了自动驾驶地图应用所涉及的动态信息数据的分层管理方法和数据交换格式。 本文件适用于自动驾驶地图动态信息图层的格式生成、管理及交换，与自动驾驶地图的静态图层相 结合，为车辆的定位、感知融合和决策规划等相关应用提供更丰富的信息，以提升自动驾驶车辆的安全 性、舒适性和行驶效率。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 5678.2 —2009 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志 GB/T 14911 —2008 测绘基本术语 GB/T 19711 —2005 导航地理数据模型和交换格式 GB/T 20480 —2017 沙尘天气等级 GB/T 21984 —2017 短期天气预报 GB/T 27957 —2011 冰雹等级 GB/T 27964 —2011 雾的预报等级 GB/T 29107 —2012 道路交通信息服务 交通状况描述 GB/T 29108 —2021 道路交通信息服务 术语 GB/T 29192 —2012 城市交通流信息采集与存储 GB/T 33171 —2016 城市交通运行状况评价规范 GB/T 35223 —2017 地面气象观测规范 气象能见度 GB/T 35224 —2017 地面气象观测规范 天气现象 GB/T 35227 —2017 地面气象观测规范 风向和风速 GB/T 39900 —2021 道路交通信号控制系统通用技术要求 GA/T 115 —2020 路交通拥堵度评价方法 QX/T 114 —2010 能见度等级和预报 QX/T 414 —2018 公路交通高影响天气预 警等级 3 术语和定义 GB 5678.2 —2009、GB 5678.3—2009、 GB 5768.4 —2017、GB/T 29108 —2021、GB/T 14911 —2008、 GB/T 19711 —2005、YD/T 3709 —2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 图层 layer 根据信息内容对数据集进行划分后形成的一个子集。 [来源：GB/T 19711 —2005，3.4.19] 3.2 动态事件 dynamic event 具有时变特性的空间对象或空间事件，或其发生的状态改变。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 269 —2022 2 3.3 动态信息 dynamic information 单个或多个动态事件及其数据的统称，即动态事件及数据的集合。 3.4 动态（信息） 图层 dynamic (information) layer 具有某些相同或相似特性的动态事件或动态信息构成的事件集合。 4 动态信息应用需求 动态信息主要服务于车路云各端侧下与自动驾驶相关的应用场景。车路云各端侧需要生成、存储和 传输动态信息数据以支持应用层对动态信息的调用，以及动态信息的实时更新、传输。 本文件限定各类动态信息的具体数据交换格式，可以应用于： a) 车端、云端等端侧内部的动 态信息生成、存储、表达； b) 车端、云端等端侧内 部的地图与应用层之间的数据交换； c) 车端、云端等端侧之间的数据交换。 动态信息交换格式应用示意图如图1 所示。 图1 动态信息应用示意图 5 动态信息 分层管理 概述 5.1 自动驾驶地图分为静态地图和动态地图。其中静态地图采用横