(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210273417.X (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 林骏　王亚运　黄世亮　廖炳焱　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种泊车管 理方法、 泊车管 理装置和计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种泊车管 理方法、 泊车管 理 装置和计算机可读存储介质， 该方法包括： 获取 目标停车场景的视频数据与泊车配置数据， 泊车 配置数据包括目标停车场景中至少一个泊位的 相关信息； 对视频数据进行处理， 得到目标停车 场景中的车辆的检测结果， 检测结果包括车辆的 参考点信息、 车辆的车辆尺寸信息以及车辆的车 顶在视频数据中的车顶位置信息； 基于参考点信 息、 车辆尺寸信息以及车顶位置信息， 确定车底 盘位置信息， 车底盘位置信息表征车辆的底盘在 视频数据中的位置信息； 基于车底盘位置信息与 泊车配置 数据， 确定车辆相对于目标泊位的行驶 状态， 目标泊位为至少一个泊位中的泊位。 通过 上述方式， 本申请能够改善车辆的行驶状态的误 报或漏报。 权利要求书4页 说明书10页 附图9页 CN 114863372 A 2022.08.05 CN 114863372 A 1.一种泊车 管理方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标停车场景的视频数据与泊车配置数据， 所述泊车配置数据包括所述目标停车 场景中至少一个泊位的相关信息； 对所述视频数据进行处理， 得到所述目标停车场景中的车辆的检测结果， 所述检测结 果包括所述车辆的参考点信息、 所述车辆的车辆尺寸信息以及所述车辆的车顶在所述视频 数据中的车顶位置信息； 基于所述参考点信息、 所述车辆尺寸信息以及所述车顶位置信息， 确定车底盘位置信 息， 所述车底盘位置信息表征 所述车辆的底盘在所述视频 数据中的位置信息； 基于所述车底盘位置信 息与所述泊车配置数据， 确定所述车辆相对于目标泊位的行驶 状态， 所述目标泊位 为所述至少一个泊位中的泊位。 2.根据权利要求1所述的泊车管理方法， 其特征在于， 所述视频数据包括多帧监控图 像， 所述监控图像包括所述车辆， 所述对所述视频数据进行 处理， 得到所述目标停车场景中 的车辆的检测结果的步骤， 包括： 采用训练后的车底盘估计网络对所述 监控图像进行处 理， 得到所述检测结果。 3.根据权利要求1或2所述的泊车管理方法， 其特征在于， 所述参考点信息包括所述车 辆的中心点的坐标， 所述车辆尺寸信息包括所述车辆的宽度以及所述车辆的高度； 所述基 于所述参考点信息、 所述车辆尺寸信息以及所述车顶位置信息， 确定车底盘位置信息的步 骤， 包括： 基于所述车辆的中心点的坐标、 所述车辆的宽度以及所述车辆的高度， 计算出标识所 述车辆的车辆检测框上至少两个角点的坐标； 利用所述车顶位置信息与所述至少两个角点的坐标， 确定所述车底盘位置信息 。 4.根据权利要求3所述的泊车 管理方法， 其特 征在于， 所述至少两个角点包括所述车辆检测框的左下角点和右下角点， 所述车底盘位置信 息 包括车辆底盘框的坐标， 所述车辆底盘框为所述车辆的底盘所在的检测框 。 5.根据权利要求4所述的泊车管理方法， 其特征在于， 所述车顶位置信 息包括车顶关键 点的坐标， 所述车顶关键点包括车顶上角点与车顶下角点， 所述利用所述车顶位置信息与 所述至少两个角点的坐标， 确定所述车底盘位置信息的步骤， 包括： 基于所述车顶上角点的横坐标与相应的车顶下角点的横坐标的大小关系， 采用相应的 预设计算规则， 对所述车辆检测框的左下角点的坐标、 所述车辆检测框的右下角点的坐标 以及所述车顶关键点的坐标进 行处理， 得到所述车辆底盘框的坐标， 其中， 所述车顶关键点 为所述车辆的顶部的关键点。 6.根据权利要求5所述的泊车管理方法， 其特征在于， 所述车顶上角点包括车顶左上角 点与车顶右上角点， 所述车顶下角点包括车顶左下角点与车顶右下角点； 所述基于所述车 顶上角点的横坐标与相 应的车顶下角点的横坐标的大小关系， 采用相应的预设计算规则， 对所述车辆检测框的左下角点的坐标、 所述车辆检测框的右下角点的坐标以及所述车顶关 键点的坐标进行处 理， 得到所述车辆底盘框的坐标的步骤， 包括： 在所述车顶左上角点的横坐标大于或等于所述车顶左下角点的横坐标时， 将所述车辆 检测框的左下角点的横坐标确定为所述车辆底盘框的左下角点的横坐标； 将所述车辆检测 框的左下角点的纵坐标确定为所述车辆底盘框的左下角点的纵坐标； 计算所述车顶左下角权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114863372 A 2点的横坐标与所述车顶左上角点的横坐标的差值， 得到第一差值； 计算所述车辆底盘框的 左下角点的横坐标与所述第一差值的差值， 得到所述车辆底盘框的左上角点的横坐标； 计 算所述车顶左下角点的纵坐标与所述车顶左上角点的纵坐标的差值， 得到第二差值； 计算 所述车辆底盘框的左下角点的纵坐标与所述第二差值的差值， 得到所述车辆底盘框的左上 角点的纵坐标； 在所述车顶左上角点的横坐标小于所述车顶左下角点的横坐标时， 计算所述车顶左下 角点的横坐标与所述第一差值之和， 得到所述车辆底盘框的左下角点的横坐标； 将所述车 顶左下角点的纵坐标确定为所述车辆底盘框的左下角点的纵坐标； 将所述车辆底盘框的左 下角点的横坐标确定为所述车辆底盘框的左上角点的横坐标； 计算所述车辆底盘框的左下 角点的纵坐标与所述第二差值的差值， 得到所述车辆底盘框的左上角点的纵坐标； 在所述车顶右上角点的横坐标小于所述车顶右下角点的横坐标时， 将所述车顶右下角 点的横坐标确定为所述车辆底盘框的右下角点的横坐标； 将所述车顶右下角点的纵坐标确 定为所述车辆底盘框的右下角点的纵坐标； 计算所述车顶右下角点的横坐标与所述车顶右 上角点的横坐标的差值， 得到第三差值； 计算所述车辆底盘框的右下角点的横坐标与所述 第三差值的差值， 得到所述车辆底盘框的右上角点的横坐标； 计算所述车顶右下角点的纵 坐标与所述车顶右上角点的纵坐标的差值， 得到第四差值； 计算所述车辆底盘框的右下角 点的纵坐标与所述第四差值的差值， 得到所述车辆底盘框的右上角点的纵坐标； 在所述车顶右上角点的横坐标大于或等于所述车顶右下角点的横坐标时， 计算所述车 顶右下角点的横坐标与所述第三差值之和， 得到所述车辆底盘框的右下角点的横坐标； 将 所述车顶右下角点的纵坐标确定为所述车辆底盘框的右下角点的纵坐标； 将所述车辆底盘 框的右下角点的横坐标确定为所述车辆底盘框的右上角点的横坐标； 计算所述车辆底盘框 的右下角点的纵坐标与所述第四差值的差值， 得到所述车辆底盘框的右上角点的纵坐标。 7.根据权利要求 4所述的泊车 管理方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 采用预设跟踪策略判断前一帧监控图像中的车辆与当前帧监控图像中的车辆是否相 同； 若是， 对所述车辆进行跟踪。 8.根据权利要求7所述的泊车管理方法， 其特征在于， 所述采用预设跟踪策略判断前一 帧监控图像中的车辆与当前帧监控图像中的车辆是否相同的步骤， 包括： 计算所述前一帧监控图像对应的车辆底盘框的中心点的横坐标与所述当前帧监控图 像对应的车辆底盘框的中心点的横坐标的差值， 得到第五差值； 计算所述前一帧监控图像对应的车辆底盘框的中心点的纵坐标与所述当前帧监控图 像对应的车辆底盘框的中心点的纵坐标的差值， 得到第六差值； 判断所述前一帧监控图像对应的车辆检测框与所述当前帧监控图像对应的车辆检测 框的交并比是否大于第一预设值、 所述第五差值的绝对值是否小于所述车辆的高度以及所 述第六差值的绝对值是否小于所述高度； 若是， 则确定所述前一帧监控图像中的车辆与所述当前帧监控图像中的车辆相同。 9.根据权利要求 4所述的泊车 管理方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 建立所述车辆的运动状态估计队列， 所述运动状态估计队列包括当前帧监控图像与 所 述当前帧监控图像之后的预设数量帧监控图像对应的车辆底盘框的交并比；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114863372 A 3