(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210296384.0 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 陈剑斌　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 专利代理师 张先芸 (51)Int.Cl. G06T 7/292(2017.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种用于 计算目标关联距离的方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于计算目标关联距离 的方法， 包括如下步骤： S1： 获取最新追踪目标， 以及视觉 单传感器对最新追踪目标的检测 信息； S2： 根据S1获取的检测信息， 将视觉单传感器检 测信息的时间与追踪目标的时间进行对齐； S3： 根据视觉 单传感器外参和内参， 进行追踪目标向 目标传感器的投影； S4： 根据S3投影的追踪目标 的像素坐标， 与视觉单传感器观测的像素坐标进 行比较， 得到像素空间的距离； S5： 对S4获取的像 素距离进行一次低通滤波。 本发 明所述方法利用 目标图像层的像素信息进行计算， 减少了由于视 觉深度估计误差带来的影 响， 从而提高关联的准 确度。 权利要求书2页 说明书3页 附图1页 CN 114648559 A 2022.06.21 CN 114648559 A 1.一种用于计算目标关联距离的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1： 获取最 新追踪目标， 以及视 觉单传感器对最 新追踪目标的检测信息； S2： 根据S1获取的检测信息， 将视觉单传感器检测信息的时间与追踪目标的时间进行 对齐； S3： 根据视 觉单传感器外参和内参， 进行追踪目标向目标传感器的投影； S4： 根据S3投影的追踪目标的像素坐标， 与视觉单传感器观测的像素坐标进行比较， 得 到像素空间的距离； S5： 对S4获取的像素距离进行一次低通滤波。 2.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 在S1中， 所述视觉 单传感检测信息由前端模块 直接提供， 追踪目标由后端融合模块 直接提供。 3.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 在S2中， 通过CA模 型对视觉单传感器 检测信息的时间与追踪目标的时间进行对齐。 4.根据权利要求3所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 基于CA模型进行视 觉单传感观测与追踪目标的时间进行对其， 设定追踪目标的状态： X=[x,y,v x,vy,ax,ay]； 状态转移 矩阵： F=[1,0,detaT,0,t 2div2,0, 0,1,0, detaT,0,  t2div2, 0,0,1,0, detaT,0, 0,0,0,1,0,  detaT, 0,0,0,0,1,0, 0,0,0,0,0,1]； 则对齐后状态： X1=F*X； 其中： detaT为单传感与追踪目标时间戳之间的差值， t 2div2=detaT*detaT/2。 5.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 在S3中， 采用相机 小孔成像模型进行追踪目标向目标传感器的投影。 6.根据权利要求5所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 利用视觉单传感安 装外参矩阵ext rinsicM和投影内参矩阵i nstrinsicM进行投影： uvPosT =instrinsicM* extrinsicM*X1； 其中， uvPosT即追踪目标投影后的图像层的uv坐标。 7.根据权利要求6所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 在S4中， 根据投影 的追踪目标的像素坐标与视 觉单传感器观测的像素坐标的UV差值作为所述距离 。 8.根据权利要求7所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 从视觉单传感观测 中获得传感输出的目标的uvPosZ， 该追踪目标与视觉单传感观测的当前帧的图像层关联距 离为： uvDeta=uvPosT ‑uvPosZ。 9.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 在S5中， 通过采用 当前值与上一次的值进行一次低通滤波。 10.根据权利要求8所述用于计算目标关联距离的方法， 其特征在于， 获取上一次图像 层距离uvDetaLast， 添加一个低通滤波得到最终的距离： uvDetaLast=uvDetaLast*W+  uvDeta*(1 ‑W)；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114648559 A 2其中W为低通滤波的阈值， 阈值设置为0.5~0.8。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114648559 A 3