(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210247824.3 (22)申请日 2022.03.14 (71)申请人 合肥工业大 学 地址 230009 安徽省合肥市屯溪路193号 (72)发明人 程腾　吴泽旭　石琴　黄鹤　 姜俊昭　 (74)专利代理 机构 合肥维可专利代理事务所 (普通合伙) 3413 5 专利代理师 吴明华 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/50(2006.01) G01S 17/931(2020.01) (54)发明名称 一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融 合方法 (57)摘要 本发明公开了一种路侧激光雷达与车载激 光雷达信息融合方法， 包括如下步骤： 利用路侧 边缘设备的路侧激光雷达对所在路口的所有交 通参与物进行探测， 得到路侧点云数据； 对路侧 点云数据进行检测识别， 从交通参与物中识别分 类出车辆； 选择路侧激光雷达探测范围内处于点 云密度衰减的边缘区域的车辆； 路侧边缘设备获 取边缘区域内各个车辆的车载激光雷达的车端 点云数据； 对车端点云数据进行转换处理， 接着， 将转换后的车端点云数据拼接融合至同一时间 下的路侧点云数据内， 最终， 得到补全后的路端 点云图。 本发 明的技术方案既扩 大了路侧激光雷 达的监测范围， 又能够提高探测范围内的准确 性， 减少了探测盲区， 能够获取到更加全面详细 的交通信息 。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114612869 A 2022.06.10 CN 114612869 A 1.一种路侧激光雷达与车 载激光雷达信息融合方法， 其特 征在于： 包括如下步骤： S1、 利用路侧边缘设备的路侧激光雷达对所在路口的所有交通参与物进行探测， 得到 路侧点云数据， 构建路侧点云图； S2、 对路侧点云数据进行检测识别， 从交通参与物中识别分类出车辆， 并获取路侧激光 雷达探测范围内的车辆相对路侧激光雷达的相对坐标； S3、 选择路侧激光雷达 探测范围内处于点云密度衰减的边 缘区域的车辆； S4、 路侧边缘设备与所述步骤S3中选定的各个车辆的车载终端进行通讯连接， 获取边 缘区域内各个车辆的车 载激光雷达的车端点云数据； S5、 根据车辆相对路侧激光雷达的相对坐标， 对车端点云数据进行转换处理， 接着， 路 侧边缘设备将转换后的车端点云数据拼接融合至同一时间下的路侧点云数据内， 进行拼接 后处理， 最终， 得到补全后的路端点云图。 2.根据权利要求1所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 所述边缘区域为环形区域， 边缘区域的内圈边界是以路侧激光雷达为圆心， Rv为半径的 圆形边界； 边缘区域的外圈边界是以路侧激光雷达为圆心， 路侧激光雷达的最大测 量距离 为半径的圆形边界； 其中， h表示路侧激光雷达的安装高度， θV6为路侧激光雷达绝对 值由低到高排序第六位的 的负垂直角度。 3.根据权利要求1所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 所述步骤S5中对车端点云数据进行转换处理的具体步骤为： 将车载激光雷达对被测目 标的车端点云数据， 进 行平移、 缩放后， 将 被测目标的车端点云数据转换到路侧激光雷达的 点云坐标系内。 4.根据权利要求1所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 设定以路侧激光雷达为圆心， 路侧激光雷达与当前通讯车辆的车载激光雷达之间的水 平距离为半径的圆形区域 为临界区域； 当被测目标位于临界区域内， 且处于路侧激光雷达与当前通讯车辆的车载激光雷达之 间的连线上， 所述步骤S5中具体拼接融合的方法为： 将转换后的车端点云数据直接拼接至 同一时间下同一被测目标的路侧点云数据内； 当被测目标位于临界区域外， 所述步骤S5中具体拼接融合的方法为： 将转换后的车端 点云数据覆盖掉同一时间下同一被测目标的路侧点云数据； 当被测目标位于临界区域内， 但不在 路侧激光雷达与当前通讯车辆的车载激光雷达之 间的连线上， 所述步骤S5中具体拼接融合的方法为： 将转换后的车端点云数据与同一时间 下同一被测目标的路侧点云数据进行对比， 删除车端点云数据中与路侧点云数据重叠的部 分， 将不重 叠部分的车端点云数据与路侧点云数据进行拼接 。 5.根据权利要求1所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 所述步骤S5中拼接后处理的具体步骤为： 拼接完成后， 将点云数据进行点云滤波， 过滤 掉点云数据噪声； 然后， 进行点云特征点提取和特征描述， 进行点云分割， 将点云数据中特权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114612869 A 2征相同的点云划分到一 块， 最终获得被测目标的点云数据信息 。 6.根据权利要求1所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 所述的路侧激光雷达采用RS ‑LiDAR‑32型号激光雷达、 RS ‑LiDAR‑16型号激光雷达或 VLP‑32C型号的激光雷达 。 7.根据权利要求1所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 所述的车载激光雷达采用RS ‑LiDAR‑M1型号激光雷达、 AT128型号激光雷达或Velarray   H800型号的激光雷达 。 8.根据权利要求7所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 每个车辆上分布设置有 多个用于覆盖车辆四周区域的车 载激光雷达 。 9.根据权利要求2所述的一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法， 其特征在 于： 在所述的步骤S 3中， 还选择边缘区域的内圈边界以内， 且行驶方向朝向路侧激光雷达的 车辆。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114612869 A 3