(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210109384.5 (22)申请日 2022.01.28 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市中新广州知识 城九佛建 设路333号自编687室 (72)发明人 葛琦　蒋楠　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 苏福念 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/246(2017.01) G06V 20/58(2022.01)G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/21(2019.01) G01C 21/28(2006.01) (54)发明名称 多检测器结果融合跟踪方法、 装置、 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明涉及人工智能技术领域， 公开了一种 多检测器结果融合跟踪方法、 装置、 设备及存储 介质， 用于提高障碍物识别和障碍物轨迹构建的 准确性和精确度， 进而提高无人驾驶的安全性和 可靠性。 所述多检测器结果融合跟踪方法包括： 获取障碍物历史轨迹信息、 第一障碍物信息和第 二障碍物信息， 第一障碍物信息和第二障碍物信 息来源于不同类型的检测器； 通过预设多目标跟 踪关联模块对第一障碍物信息和第二障碍物信 息分别与障碍物历史轨迹信息进行障碍物匹配， 得到第一障碍物匹配结果和第二障碍物匹配结 果； 根据第一障碍物匹配结果、 第二障碍物匹配 结果和障碍物历史轨迹信息进行障碍物匹配结 果划分和障碍物轨 迹状态更新。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114612697 A 2022.06.10 CN 114612697 A 1.一种多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 所述多检测器结果融合跟踪方法包 括： 获取障碍物历史轨迹信息、 第一障碍物信息和第二障碍物信息， 所述第一障碍物信息 和所述第二障碍物信息来源于不同类型的检测器； 对所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息分别与所述障碍物历史轨迹信息进行 障碍物匹配， 得到第一障碍物匹配结果和第二障碍物匹配结果； 根据所述第 一障碍物匹配结果、 所述第 二障碍物匹配结果和所述障碍物历史轨迹信 息 进行障碍物匹配结果划分和障碍物轨 迹状态更新。 2.根据权利要求1所述的多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 所述获取障碍物历 史轨迹信息、 第一障碍物信息和第二障碍物信息， 包括： 接收多检测器结果融合跟踪请求， 并对所述多检测器结果融合跟踪请求进行权限校验 处理， 得到权限校验结果； 当所述权限校验结果为校验通过时， 按照所述多检测器结果融合跟踪请求从预设数据 库中读取障碍物历史轨 迹信息、 第一障碍物信息和第二障碍物信息 。 3.根据权利要求1所述的多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 所述对所述第 一障 碍物信息和所述第二障碍物信息分别与所述障碍物历史轨迹信息进行障碍物匹配， 得到第 一障碍物匹配结果和第二障碍物匹配结果， 包括： 通过预设关联模型对所述第 一障碍物信 息、 所述第 二障碍物信 息和所述障碍物历史轨 迹信息进行障碍物关联处 理， 得到第一障碍物关联 数据和第二障碍物关联 数据； 按照预设匹配算法分别对所述第一障碍物关联数据和所述第二障碍物关联数据进行 障碍物匹配处 理， 得到第一障碍物匹配结果和第二障碍物匹配结果。 4.根据权利要求3所述的多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 所述通过预设关联 模型对所述第一障碍物信息、 所述第二障碍物信息和所述障碍物历史轨迹信息进 行障碍物 关联处理， 得到第一障碍物关联 数据和第二障碍物关联 数据， 包括： 通过预设关联模型对所述第 一障碍物信 息、 所述第 二障碍物信 息和所述障碍物历史轨 迹信息进行特征提取， 得到第一障碍物特征数据、 第二障碍物特征数据和障碍物历史轨迹 特征数据； 对所述第一障碍物特征数据和所述第二障碍物特征数据分别与所述障碍物历史轨迹 特征数据进行相关 分析， 得到第一障碍物关联 数据和第二障碍物关联 数据。 5.根据权利要求1所述的多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一 障碍物匹配结果、 所述第二障碍物匹配结果和所述障碍物历史轨迹信息进 行障碍物匹配结 果划分和障碍物轨 迹状态更新， 包括： 通过预设的匹配检查模型对所述第 一障碍物匹配结果、 所述第 二障碍物匹配结果和所 述障碍物历史轨迹信息进行障碍物匹配结果划分， 得到障碍物划分结果， 所述障碍物划分 结果包括仅与所述第一障碍物信息匹配 成功的第一当前帧障碍物、 仅与所述第二障碍物信 息匹配成功的第二当前帧障碍物以及与两类障碍物信息均匹配成功的第三当前帧障碍物； 根据所述障碍物划分结果和所述障碍物历史轨迹信息进行置信度处理和障碍物轨迹 状态更新。 6.根据权利要求5所述的多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 所述根据 所述障碍权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114612697 A 2物划分结果和所述障碍物历史轨 迹信息进行置信度处 理和障碍物轨 迹状态更新， 包括： 当所述障碍物划分结果为所述第 一当前帧障碍物时， 按照所述第 一当前帧障碍物和所 述障碍物历史轨迹信息更新障碍物轨迹状态， 所述障碍物轨迹状态包括障碍物位置、 障碍 物大小、 障碍物速度、 障碍物加速度和障碍物类型； 当所述障碍物划分结果为所述第 二当前帧障碍物时， 按照预设置信度阈值将所述第 二 当前帧障碍物划分为低置信度障碍物或 高置信度障碍物， 并根据所述低置信度障碍物或所 述高置信度障碍物对所述障碍物历史轨 迹信息进行障碍物轨 迹状态更新操作； 当所述障碍物划分结果为所述第 三当前帧障碍物时， 增加所述第 三当前帧障碍物对应 的置信度。 7.根据权利要求1 ‑6中任意一项所述的多检测器结果融合跟踪方法， 其特征在于， 在所 述根据所述第一障碍物匹配结果、 所述第二障碍物匹配结果和所述障碍物历史轨迹信息进 行障碍物匹配结果划分和障碍物轨迹状态更新之后， 所述多检测器结果融合跟踪方法还包 括： 获取与所述障碍物历史轨 迹信息未匹配成功的障碍物信息； 根据与所述障碍物历史轨迹信 息未匹配成功的障碍物信 息生成新的障碍物轨迹信 息， 并按照预设发布规则对所述 新的障碍物轨 迹信息进行轨 迹发布处 理。 8.一种多检测器结果融合跟踪装置， 其特征在于， 所述多检测器结果融合跟踪装置包 括： 第一获取模块， 用于获取障碍物历史轨迹信 息、 第一障碍物信 息和第二障碍物信 息， 所 述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息来源于不同类型的检测器； 匹配模块， 用于对所述第 一障碍物信 息和所述第 二障碍物信 息分别与 所述障碍物历史 轨迹信息进行障碍物匹配， 得到第一障碍物匹配结果和第二障碍物匹配结果； 划分模块， 用于根据所述第一障碍物匹配结果、 所述第二障碍物匹配结果和所述障碍 物历史轨 迹信息进行障碍物匹配结果划分和障碍物轨 迹状态更新。 9.一种多检测器结果融合跟踪设备， 其特征在于， 所述多检测器结果融合跟踪设备包 括： 存储器和至少一个处 理器， 所述存 储器中存 储有计算机程序； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序， 以使得所述多检测器结果 融合跟踪设备 执行如权利要求1 ‑7中任意一项所述的多检测器结果融合跟踪方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任意一项所述的多检测器结果融合跟踪方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114612697 A 3