(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210945868.3 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 中国航天空气动力技 术研究院 地址 100074 北京市丰台区云岗西路17号 (72)发明人 牟洋　王超　吕松天　赵小龙　 艾华　辛美娟　 (74)专利代理 机构 北京思创大成知识产权代理 有限公司 1 1614 专利代理师 张加庆 (51)Int.Cl. G09B 9/08(2006.01) G06F 9/54(2006.01) G06F 9/451(2018.01) (54)发明名称 一种基于无人机模拟训练器的多机协同训 练系统 (57)摘要 本申请公开一种基于无人机模拟训练器的 多机协同训练系统， 包括： 服务器， 服务器中安装 有中间件、 导调控制软件、 导调视景软件； 导调视 景软件通过中间件接收导调控制软件发送的目 标控制指令， 并基于目标控制指令对场景中的目 标作出相应的操作， 以及通过中间件接收相应子 模拟器发送的目标击毁信息， 驱动场景中对应的 目标作出击毁动作， 并实时发布目标的状态信 息； 多个子模拟器， 每个子模拟器为多机协 同训 练系统的操作终端； 子模拟器通过中间件实时接 收导调视 景软件发布的目标的状态信息， 并更新 相应目标在所有子模拟器三维场景中的状态； 子 模拟器和服务器在同一局域网络中通过中间件 实现数据的双向传递， 从而使所有子模拟器的场 景中的信息保持一 致。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115311923 A 2022.11.08 CN 115311923 A 1.一种基于无 人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特 征在于， 包括： 服务器， 所述 服务器中安装有中间件、 导调控制软件、 导调视景 软件； 所述导调视景软件通过所述中间件接收所述导调控制软件发送的目标设置信息和目 标控制指令， 并基于所述 目标设置信息生成目标， 基于所述 目标控制指令对场景中的目标 进行控制， 以及通过所述中间件接 收相应子模拟器发送的目标击毁信息， 驱动场景中对应 的目标作出击毁动作， 并实时发布目标的状态信息； 多个子模拟器， 每个所述子模拟器为所述多机协同训练系统的操作终端； 所述子模拟 器通过所述中间件实时接收所述导调视景软件发布的所述目标的状态信息， 并更新相应目 标在所有所述子模拟器三维场景中的状态； 所述子模拟器和所述服务器在同一局域网络 中通过所述中间件实现数据的双向传递， 从而使所有所述子模拟器的场景中的信息保持一 致。 2.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所 述训练系统包括路由单元， 所述路由单元用于使多个所述子模拟 器和所述服务器处于同一 局域网中且不发生 IP冲突； 所述路由单 元包括： 第一路由器、 多个第二路由器、 多个交换机； 每个所述子模拟器连接于一所述交换机， 每一所述交换机通过各自的网线连接于所述 第二路由器的LA N端口， 每个所述第二路由器的WA N端口均通过各自的网线 连接于所述第一 路由器的LAN端口， 所述第一路由器连接 于所述服务器。 3.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所 述子模拟 器还用于将各自的无人机的状态信息发送给所述中间件， 所述中间件将所有的所 述无人机的状态信息发送给所有的所述子模拟器， 从而使 所有的所述子模拟 器中的无人机 的状态保持一 致。 4.根据权利要求3所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 若 在设定时间内， 所述子模拟器没有接 收到其中一编号的无人机的状态消息， 则认为该编号 的无人机离线， 所述子模拟器销毁该编号的无 人机。 5.根据权利要求3所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所 述无人机的状态信息包括无人机的位置、 姿态、 起落架状态、 携带武器类型和数量以及载荷 姿态。 6.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所 述中间件 包括RabbitMQ。 7.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 基 于所述目标控制指 令对场景中的目标进 行控制包括： 重置目标、 删除目标、 编辑目标和控制 目标运动。 8.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所 述导调控制软件还用于实时发布环境状态信息， 所述子模拟 器通过所述中间件接收所述环 境状态信息， 从而 使所有的所述子模拟器中的环境状态保持一 致。 9.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所 述环境状态信息包括： 用于指示 光照、 雨、 雪、 雾、 沙尘、 风的信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311923 A 210.根据权利要求1所述的基于无人机模拟训练器的多机协同训练系统， 其特征在于， 所述子模拟器根据目标的编号 生成或更新相应的目标的状态信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311923 A 3