(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210738372.9 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 国汽智控 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣 华南路13号院7号楼4层409 (72)发明人 汶攀君　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 蔡维华　臧建明 (51)Int.Cl. G01D 18/00(2006.01) G06T 7/80(2017.01) G06F 9/451(2018.01) (54)发明名称 基于自动驾驶车辆的下线 标定处理方法、 装 置及设备 (57)摘要 本申请提供一种基于自动驾驶车辆的下线 标定处理方法、 装置及设备， 涉及汽车软件技术， 该方法包括： 获取用户输入的针对多类待标定传 感器中的每一待标定传感器的标定命令。 根据预 设的标定流程信息， 对标定命令进行封装处理， 得到标定电信号； 其中， 标定流程信息用于指示 标定逻辑信息和标定功能信息， 标定逻辑信息表 征与标定处理类别、 标定参数均对应的标定步 骤， 标定功能信息表征与待 标定传感器对应的安 全步骤。 将标定电信号输入与电子设备连接的待 标定传感器， 并接收待 标定传感器 返回的标定结 果信息。 本申请的方法， 使得标定处理操作较为 快捷、 易排查错误， 解决了自动驾驶车辆的下线 标定操作效率较慢的技 术问题。 权利要求书3页 说明书14页 附图9页 CN 114791297 A 2022.07.26 CN 114791297 A 1.一种基于自动驾驶车辆的下线标定处理方法， 其特征在于， 应用于电子设备， 所述方 法包括： 获取用户输入的针对多类待标定传感器中的每一待标定传感器的标定命令； 其中， 所 述标定命令用于指示对待标定传感器进行标定处理， 所述标定命令中包括标定处理类别、 以及与待标定传感器对应的标定参数； 根据预设的标定流程信息， 对所述标定命令进行封装处理， 得到标定电信号； 其中， 所 述标定流程信息用于指示标定逻辑信息和标定功能信息， 所述标定逻辑信息表征与所述标 定处理类别、 所述标定参数均对应的标定步骤， 所述标定功能信息表征与待标定传感器对 应的安全步骤； 将所述标定电信号输入与所述电子设备连接的待标定传感器， 其中， 所述标定电信号 用于确定待标定传感器的标定结果信息； 并接收所述待标定传感器返回的标定结果信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据预设的标定流程信息， 对所述标定命 令进行封装处 理， 得到标定电信号， 包括： 根据所述标定逻辑信 息对所述标定命令进行封装处理， 得到标定步骤信号； 其中， 所述 标定步骤信号表征在标定处 理的过程中执 行的标定步骤； 根据所述标定功能信 息对所述标定命令进行封装处理， 得到安全步骤信号； 其中， 所述 安全步骤信号表征在标定处 理的过程中执 行的安全步骤； 根据所述标定步骤信号和所述 安全步骤信号， 得到所述标定电信号。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述标定电信号符合统一诊断服 务协议。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述标定结果信 息为所述待标定传感器执 行所述标定电信号之后所 得到的。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述标定电信号输入与 所述电子设备连 接的待标定传感器， 并接收所述待标定传感器返回的标定结果信息， 包括： 将所述标定电信号输入与所述电子设备连接的域控制器； 其中， 所述域控制器上部署 有所述待标定传感器， 所述域控制器用于控制该待标定传感器执行所述标定电信号后得到 标定结果信息； 接收所述待标定传感器返回的所述标定结果信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述标定命令为基于所述电子设备的用户 层所获取的； 根据预设的标定流 程信息， 对所述标定命令进行封装处 理， 得到标定电信号， 包括： 依次通过所述用户层、 所述电子设备的应用 层中的与所述标定命令对应的接口实例， 将所述标定命令传递给所述电子设备 的会话层中所述接口实例对应的服务模块； 其中， 所 述会话层中部署有 多个服务模块； 在所述会话层中的所述服务模块中， 根据预设的标定流程信息， 对所述标定命令进行 封装处理， 得到标定电信号。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 根据预设的标定命令与应用层中的接口实例之间的对应关系， 确定应用层中的与 所述 标定命令对应的接口实例。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 获取用户输入的针对多类待标定权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114791297 A 2传感器中的每一待标定传感器的标定命令， 包括： 获取用户在所述电子设备所显示的操作界面上所输入的所述标定命令； 其中， 所述操 作界面为以下的任意一种： 针对摄像头的标定界面、 针对雷达的标定界面、 针对惯性测量单 元的标定界面。 9.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 在将所述标定电信号输入与所述 电子设备 连接的待标定传感器之前， 还 包括： 根据所述电子设备的网络传输层中的预设类型的协议栈、 以及所述电子设备的数据链 路层中的预设的软件开发工具包， 对所述标定电信号进行封装处理， 得到封装后的标定电 信号。 10.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述电子设备通过所述自动驾 驶车辆的控制器局 域网总线、 或者所述自动驾驶车辆的车载以太网接口， 与所述自动驾驶 车辆的待标定传感器连接 。 11.一种基于自动驾驶车辆的下线标定处理装置， 其特征在于， 应用于电子设备， 所述 装置包括： 获取单元， 用于获取用户输入的针对多类待标定传感器中的每一待标定传感器的标定 命令； 其中， 所述标定命令用于指示对待 标定传感器进 行标定处理， 所述标定命令中包括标 定处理类别、 以及与待标定传感器对应的标定参数； 第一封装单元， 用于根据 预设的标定流程信 息， 对所述标定命令进行封装处理， 得到标 定电信号； 其中， 所述标定流程信息用于指示标定逻辑信息和标定功能信息， 所述标定逻辑 信息表征与所述标定处理类别、 所述标定参数均对应的标定步骤， 所述标定功能信息表征 与待标定传感器对应的安全步骤； 接收单元， 用于将所述标定电信号输入与所述电子设备连接的待标定传感器， 其中， 所 述标定电信号用于确定待标定传感器的标定结果信息； 并接收所述待标定传感器返回的标 定结果信息 。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述第一封装单 元， 包括： 第一封装模块， 用于根据所述标定逻辑信息对所述标定命令进行封装处理， 得到标定 步骤信号； 其中， 所述标定步骤信号表征在标定处 理的过程中执 行的标定步骤； 第二封装模块， 用于根据所述标定功能信息对所述标定命令进行封装处理， 得到安全 步骤信号； 其中， 所述 安全步骤信号表征在标定处 理的过程中执 行的安全步骤； 确定模块， 用于根据所述标定步骤信号和所述 安全步骤信号， 得到所述标定电信号。 13.根据权利要求12所述的装置， 其特征在于， 所述标定电信号符合统一诊断服务协 议。 14.根据权利要求11所述的装置， 其特征在于， 所述标定结果信 息为所述待标定传感器 执行所述标定电信号之后所 得到的。 15.根据权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述接收单 元， 包括： 输入模块， 用于将所述标定电信号输入与所述电子设备连接的域控制器； 其中， 所述域 控制器上部署有 所述待标定传感器， 所述域控制器用于控制该待标定传感器执行所述标定 电信号后得到标定结果信息； 接收模块， 用于 接收所述待标定传感器返回的所述标定结果信息 。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114791297 A 3