(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210125579.9 (22)申请日 2022.02.10 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 江佃钦　田锋　种道晨　刘玉亭　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孟维娜　马敬 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 一种地图数据更新方法、 装置、 设备以及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据更新方法、 装 置、 设备以及存储介质， 涉及数据处理技术领域， 尤其涉及智 能交通技术领域。 具体实现方案为： 识别道路图像中的道路元素， 得到所述道路图像 所针对目标道路区域内道路元素的第一道路数 据； 获得已有地图数据中所述目标道路区域内道 路元素的第二道路数据； 使用所述第二道路数据 中道路元素的地理位置， 调整所述第一道路数据 中道路元素的地理位置； 基于调整地理位置后的 第一道路数据与所述第二道路数据， 确定变化道 路数据， 其中， 所述变化道路数据指示所述目标 道路区域内道路情况发生变化的子区域； 基于所 述变化道路数据， 更新所述地图数据。 应用本公 开实施例提供的方案， 能够提高地图数据更新的 准确度。 权利要求书5页 说明书19页 附图7页 CN 114443679 A 2022.05.06 CN 114443679 A 1.一种地图数据更新方法， 包括： 识别道路图像 中的道路元素， 得到所述道路图像所针对目标道路区域内道路元素的第 一道路数据； 获得已有地图数据中所述目标道路区域内道路元 素的第二道路数据； 使用所述第 二道路数据中道路元素的地理位置， 调整所述第 一道路数据中道路元素的 地理位置； 基于调整地理位置后的第 一道路数据与所述第 二道路数据， 确定变化道路数据， 其中， 所述变化道路数据指示所述目标道路区域内道路情况发生变化的子区域； 基于所述变化道路数据， 更新所述已有地图数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述使用所述第 二道路数据中道路元素的地理位 置， 调整所述第一道路数据中道路元 素的地理位置， 包括： 计算所述第一道路数据和第二道路数据中同一类型的道路元素的地理位置之间的第 一位置差异值； 若计算所得第 一位置差异值中存在预设误差范围内的位置差异值， 根据 所述第一道路 数据和第二道路数据中目标类型的道路元素的地理位置， 确定所述第一道路数据中道路元 素的地理位置在每一预设偏移方向上 的目标偏移分量， 其中， 所述 目标类型为预设误差范 围内的第一 位置差异值对应的一种道路元 素的类型； 基于计算得到的每一目标偏移分量， 调整所述第一道路数据中道路元 素的地理位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述预设偏移方向包括第一方向以及第二方向； 所述根据 所述第一道路数据和第 二道路数据中目标类型的道路元素的地理位置， 确定 所述第一道路数据中道路元 素的地理位置在每一预设偏移方向上的目标偏移分量， 包括： 根据所述第 一道路数据和第 二道路数据中目标类型的道路元素的地理位置， 计算第 一 道路数据中道路元 素的地理位置在所述第一方向上的第一平 移矢量以及第一旋转矢量； 基于第一平移矢量以及第 一旋转矢量， 调整所述第 一道路数据中目标类型的道路元素 的地理位置， 得到调整位置； 根据第一道路数据中目标类型的道路元素的调 整位置、 与第 二道路数据中目标类型的 道路元素的地理位置， 计算第一道路数据中道路元素的调整位置在所述第二方向上的第二 平移矢量以及第二旋转矢量； 将计算得到的第一平移矢量、 第二平移矢量、 第一旋转矢量以及第二旋转矢量确定为 第一道路数据中道路元 素的地理位置在每一预设偏移方向上的目标偏移分量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所述第 一道路数据和第 二道路数据中目 标类型的道路元素的地理位置， 计算第一道路数据中道路元素的地理位置在所述第一方向 上的第一平 移矢量以及第一旋转矢量， 包括： 按照以下表达式计算第一平 移矢量Tl以及第一旋转矢量Rl： 其中， P1表示第一道路数据中目标类型的道路元素的地理位置， PCS表示第二道路数据 中目标类型的道路元素的地理位置， Rl表示第一道路数据中道路元素的地理位置在所述第 一方向上的第一旋转矢量， Tl表示第一道路数据中道路元素的地理位置在所述第一方向上权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114443679 A 2的第一平 移矢量。 5.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据第 一道路数据中目标类型的道路元素的 调整位置、 与第二道路数据中目标类型 的道路元素 的地理位置， 计算第一道路数据中道路 元素的调整位置在所述第二方向上的第二平 移矢量以及第二旋转矢量， 包括： 按照以下表达式计算第二平 移矢量T2以及第二旋转矢量R2： 其中， P2表示第一道路数据中目标类型的道路元素的调整位置， PCS表示第二道路数据 中目标类型的道路元素的地理位置， R2表示第一道路数据中道路元素的调整位置在所述第 二方向上的第二旋转矢量， T2表示第一道路数据中道路元素的调整位置在所述第二方向上 的第二平 移矢量。 6.根据权利要求2 ‑5中任一项所述的方法， 在基于计算得到的每一目标偏移分量， 调整 所述第一道路数据中道路元 素的地理位置之前， 还 包括： 获得参考图像中道路元素的地理位置在每一预设偏移方向上的参考偏移分量， 其中， 所述参考图像所对应的道路区域与所述目标道路区域相邻； 基于所获得的参考偏移分量， 调 整所述第 一道路数据中道路元素的地理位置在每一预 设偏移方向上的目标偏移分量； 所述基于计算得到的每一目标偏移分量， 调整所述第 一道路数据中道路元素的地理位 置， 包括： 基于调整后的每一目标偏移分量， 调整所述第一道路数据中道路元 素的地理位置 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所获得的参考偏移分量， 调整所述第一 道路中道路元 素的地理位置在每一预设方向上的目标偏移分量， 包括： 针对每一预设偏移方向， 确定该预设方向上的第 一偏移分量中除了最大偏移分量以及 最小偏移分量之外的第二偏移分量， 其中， 所述第一偏移分量包括参考偏移分量以及目标 偏移分量； 对每一预设偏移方向对应的第 二偏移分量进行统计分析， 得到每一预设方向对应的第 三偏移分量； 基于每一预设偏移方向对应的第 三偏移分量， 调整所述第 一道路中道路元素的地理位 置在每一预设偏移方向上的目标偏移分量。 8.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 在所述获得已有地图数据中所述目标道路 区域内道路元 素的第二道路数据之前， 还 包括： 获得参考图像中道路元素的参考道路数据， 其中， 所述参考图像所对应的道路区域与 所述目标道路区域相邻； 基于所述参考道路数据中道路元素的地理位置， 判断所述第 一道路数据中道路元素的 地理位置是否异常， 若为否， 执行所述获得已有地图数据中所述 目标道路区域内道路元素 的第二道路数据的步骤。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述基于所述参考道路数据中道路元素的地理位 置， 判断所述第一道路数据中道路元 素的地理位置是否异常， 包括： 基于所述参考道路数据中车道线元素的地理位置， 计算参考图像所对应的道路区域的 车道宽度的第一宽度值；权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114443679 A 3