(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210111560.9 (22)申请日 2022.01.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 陈墨　任凡　李健　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 代理人 张先芸 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/26(2019.01) G06F 16/29(2019.01) B60W 40/02(2006.01) (54)发明名称 一种基于V2X技术的高精地图更新的系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于V2X技术的高精 地图 更新的系统， 包括车载终端、 路侧终端和边缘云 计算平台， 其中， 车载 终端和路侧终端 通过V2X获 取并分享信息， 再将获取的信息发送至边缘云计 算平台， 边缘云计算平台通过计算分析对高精地 图进行实时更新后， 将更新后的高精 地图数据发 送至车载终端进行展示。 本发明可实现高频次、 低延时、 低功耗的大数据并行计算实时更新高精 地图的系统方案， 充分满足高速公路智能网联车 及自动驾驶车辆的信息需求。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 114385661 A 2022.04.22 CN 114385661 A 1.一种基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 包括车载终端、 路侧终端和 边缘云计算平台， 其中， 车载终端和路侧终端通过V2X获取并分享信息， 再将获取的信息发 送至边缘云计算平台， 边缘云计算平台通过计算分析对高精地图进行实时更新后， 将更新 后的高精地图数据发送至车 载终端进行展示； 其中， 车载终端用于发送本车的信息并接收其它网联 车辆共享的信息； 路侧终端用于与路侧设备或基础设施相连， 发送其所在位置实时的信息 至过往车辆； 边缘云计算平台用于接收车载终端和路侧终端发送的信息， 并对信息进行分析处理， 将变化的信息更新至已存 储的高精地图中， 最后对车 载终端中原有的高精地图进行 更新。 2.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 所述车载终 端包括车载GNSS天线模块和车载V2X天线模块， 车载GNSS天线模块定位搭载RTK差分定位用 于高精度定位， 车载V2X天线模块用于向其它车载终端发送并接收信息， 同时接收路侧终端 分享的实时信息并向路侧终端发送本车的信息 。 3.根据权利要求2所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 所述路侧终 端包括路侧GNSS天线模块和路侧V2X天线模块， 用于接收并分享车载终端发送的标准信息 集以及其它路侧设备发送的标准消息， 其中， 车载终端发送的标准信息集包括车辆的实时 位置、 速度、 加速度、 历史轨迹、 预测轨迹、 车灯状态以及车型信息， 路侧设备发送的标准信 息包括地图消息、 信号灯相位与配时消息、 路侧 消息、 路侧安全消息 。 4.根据权利要求3所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 车载终端通 过can协议实时收集车辆的can信息， 且can信息通过车载终端的协议栈解析得到标准消 息 集。 5.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 所述路侧设 备通过图像获取装置以及雷达识别所在区域内行人、 车辆和障碍物， 并记录其数据， 将数据 发送至路侧终端和边 缘云计算平台。 6.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 还包括气象 感知系统， 所述气象感知系统用于检测道路气象状况， 并将检测数据发送至边缘云计算平 台。 7.根据权利要求6所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 所述气象感 知系统通过气象检测器获取气象数据， 并将气象数据发送至边 缘云计算平台。 8.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 还包括道路 监测系统， 用于获取道路上各目标的位置及速度信息， 对目标进行跟踪并更新实时状态信 息， 并将获取的信息发送至边 缘云计算平台。 9.根据权利要求8所述基于V2X技术的高精地图更新的系统， 其特征在于， 所述道路监 测系统通过图像获取装置 以及雷达对道路上的各目标进行检测跟踪， 获取所述目标的数 据， 并将目标 数据发送至路侧终端和边 缘云计算平台。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114385661 A 2一种基于V2X技术的高精地图更新的 系统 技术领域 [0001]本发明涉及V2X智能网联通信技术领域， 具体涉及一种基于V2 X技术的高精地图更 新的系统。 背景技术 [0002]高精度电子地图(HD  Map， High  Definition  Map)， 也叫高精地图， 是一种具备高 定位精度、 能实时更新数据的地图。 高精地图相比于普通导航电子地图具有高精度、 高动 态、 多维度的特点。 高精度即精度达到厘米级级别； 高动态是指高精地图数据的实时性， 未 来应对各类突发状况， 高速恶劣环境下行驶的车辆及自动 驾驶车辆都需要高精地图的数据 具有较好的实时性； 多维度则是指地图中不仅包含有详细的车道模型、 道路组件信息， 还包 括与交通安全相关的一些道路属性信息， 如道路施工及道路拥堵状态等。 高精地图可以分 为四个基本层级， 由底层到上层分别为静态地图、 准静态地图、 准动态地图和动态地图。 静 态地图包含道路 网、 车道网及道路设施的几何、 属性信息。 车道线、 车道中心线以及曲率、 坡 度、 航向等信息构成了道路和车道模型， 帮助自动驾驶车辆进行精确的智能决策与控制执 行， 包括转向、 驱动、 刹车 （制动） 等。 准静态地图包含交通标志 牌、 路面标志灯 道路信息部件 信息， 可以用于自动驾驶车辆的辅助定位。 同时， 道路受到外界因素 （如日常磨损、 天气、 外 界碰撞、 人为修改等） 的影响会发生变化， 如道路标线磨损及重漆、 交通标志牌移位或变形 等信息也体现在准静态高精地图中， 确保自动 驾驶车辆的安全。 准动态地图包含道路拥堵、 施工、 交通管制、 天气等信息， 可以用于自动驾驶车辆的实时动态路径规划 （全局路径规划 和局部路径 规划） ， 提升自动 驾驶车辆运行安全与效率。 动态地图包含周边车辆、 行人、 交通 事故等实时性较高信息， 可以用于自动驾驶车辆的局部路径规划信息与决策辅助， 增加信 息冗余， 提升自动驾驶的安全度。 [0003]高精地图的数据需要保证高频的流动和更新服务， 这也决定了后期的维护更新会 占据大量的工作量， 业内已经形成共识， 相比与前期劳动密集型的绘图与制图工作， 高精 地 图后期的维护更新才是核心 竞争点。 现如今采用众包模式实现高精地图的快速更新已经成 为主流方案， 具体而言， 就是把地图更新的任务交给道路上行驶的大量 非专业采集车辆， 利 用车载传感器实时检测环境变化， 并与高精地图进 行比对， 当发现道路变化时， 将数据上传 至云平台， 再下发更新给车辆， 从而实现地图数据的快速更新。 但是这对于车端的算力、 检 测要素变化数据量的大小、 上传的带宽速率以及云端的处理速率都有限制要求， 这也导致 现有的高精地图存在无法实现非静态信息实时更新的问题， 同时也无法及时获取高速公路 和城市快速路上突发的恶劣气候信息， 导 致难以保证车辆及时同行以及行程 安全等需求。 发明内容 [0004]针对现有技术存在的上述不足， 本发明的目的在于提供一种基于V2X技术的高精 地图更新的系统， 以解决现有技术中高精度地图无法实现的非静态信息实时更新、 以及高 速公路和城市快速路上恶劣环境下 行车安全及效率难以保证的问题。说　明　书 1/4 页 3 CN 114385661 A 3