(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210536114.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 威海众合机电科技有限公司 地址 264400 山东省威海市文登区威海综 合保税区广贸路1号新兴科技大厦C座 211 (72)发明人 唐荣富　张杰帮　王伟　张聃　 张宇　刘运发　刘传义　陈国斌　 (74)专利代理 机构 济南方宇专利代理事务所 (普通合伙) 37251 专利代理师 刘旋 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G01J 5/48(2006.01) G10L 15/22(2006.01)G10L 21/02(2013.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/50(2022.01) A62C 37/00(2006.01) (54)发明名称 一种应急视 觉智能增强方法、 系统及设备 (57)摘要 本发明公开了一种应急视觉智能增强方法、 系统及设备， 涉及应急救援技术领域， 包括红外 热成像仪、 计算平台、 混合现实模组、 照明灯、 微 型麦克风、 扬 声器、 低功耗语音模组、 自主定位终 端、 电源模组、 蓝牙通信模组、 九轴IMU、 气压温度 传感器、 面罩、 探测支架； 在消防应急救援时， 系 统能较好地穿透事故现场的浓烟， 从而使消防员 保持较好的环境认知能力。 利用混合现实技术， 将根据应急救援现场数据生成的虚拟信息投影 到消防员眼瞳， 并使虚拟信息与其对应的现场实 际物理对象一一对应， 产生虚实叠加和融合的效 果， 虚拟图像信息与实际环境精准对齐， 虚拟即 真实， 从而实现完全穿透浓烟的功能。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114894253 A 2022.08.12 CN 114894253 A 1.一种应急视 觉智能增强方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤S1： 获取应急救援现场视频图像； 步骤S2： 进行救援现场环境轮廓实时提取； 步骤S3： 进行典型目标实时检测识别； 步骤S4： 进行 大视场混合现实近眼显示及虚实融合处 理； 步骤S5： 获取 无源自主三维空间定位数据； 步骤S6： 获取现场语音通信数据； 步骤S7： 进行语音增强处 理与智能控制； 步骤S8： 进行基于现场数据的三维场景重建； 步骤S9： 进行应急视 觉智能增强一体化 集成。 2.根据权利要求1所述的应急视觉智能增强方法， 其特征在于， 步骤S2具体步骤还包括 步骤S21~S24： 步骤S21： 对视频图像进行 滤波去噪处理； 步骤S22： 对图像进行增强操作； 步骤S23： 轮廓提取； 步骤S24： 轮廓显示效果增强。 3.根据权利要求1所述的应急视觉智能增强方法， 其特征在于， 步骤S3具体步骤还包括 步骤S31~S36： 步骤S31： 对红外图像进行步骤S2所述去噪增强操作， 以突出目标及轮廓信息； 步骤S32： 制备训练数据集， 在所述红外图像中标注出典型待识别目标； 步骤S33： 以步骤S32所述红外数据训练目标检测 神经网络模型； 步骤S34： 将所述模型部署于嵌入式计算平台； 步骤S35： 实时检测过程中， 红外图像经过步骤S33所述模型推断， 获得典型目标检测结 果； 步骤S36： 将步骤S3 5所述结果传输 至混合现实显示模组中， 完成目标 可视化。 4.根据权利要求1所述的应急视觉智能增强方法， 其特征在于， 步骤S4具体还包括步骤 S41~S42： 步骤S41： 通过惯性 导航技术对人员进行实时定位； 步骤S42： 通过电磁校准技术消除惯性导航产生的长时漂移， 实现人员的自主三维空间 定位。 5.一种应急视 觉智能增强系统， 其特 征在于， 包括： 应急救援现场视频图像获取 单元： 获取应急救援现场视频图像； 应急救援现场环境轮廓实时提取单元： 提取建筑物的主要轮廓数据， 同时保留关键细 节信息， 支撑救援人员观察环境； 典型目标实时检测识别单 元： 对应急救援现场的目标实时检测识别； 大视场混合现实近 眼显示及虚实融合处理单元： 利用混合现实技术， 将需要显示的虚 拟信息投影到消防员眼瞳， 并使虚拟信息与其对应的实际物理对象虚实叠加 和融合； 自主三维空间定位单 元： 实现对人员的精确跟踪定位； 语音通信数据获取 单元： 获取现场语音通信数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114894253 A 2语音增强处理及智能控制单元： 采用语音增强技术， 提升语音通信效果， 并准确 识别语 音命令， 对系统进行准确的语音智能控制； 三维场景重建单 元： 依据现场数据进行现场 场景重建； 应急视觉智能增强一体化 集成单元： 完成上述单 元和组件的集成。 6.一种应急视觉智能增强设备， 其特征在于， 包括： 红外热成像仪、 计算平台、 混合现实 模组、 照明灯、 微型麦克风、 扬 声器、 低功 耗语音模组、 自主定位 终端、 电源模组、 蓝牙 通信模 组、 九轴IMU、 气压温度传感器、 面 罩、 探测支 架。 7.根据权利要求6所述的应急视觉智能增强设备， 其特征在于， 所述红外热成像仪、 计 算平台、 混合现实模组、 照明灯、 微型麦克风、 扬声器、 低功 耗语音模组、 自主定位 终端、 电源 模组、 蓝牙通信模组、 九轴 IMU、 气压温度传感器、 面罩都设置在探测支架上， 电源模组电连 接红外热成像仪、 计算平台、 混合现实模组、 照明灯、 气压温度传感器、 低功耗语音模组、 蓝 牙通信模组、 九轴IMU。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114894253 A 3