(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221047476 5.3 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 唐京扬　金超　苏晓东　李通　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 孔凡红 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) G01D 21/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种托盘检测的方法、 托盘检测装置及自主 作业终端 (57)摘要 本发明公开一种托盘检测的方法、 托盘检测 装置及自主作业终端。 该托盘检测的方法， 应用 于托盘检测装置， 该方法包括通过传感器采集置 物空间的数据信息； 根据数据信息， 确定托盘上 的盛餐状态； 其中， 置物空间形成的区域在托盘 上的正投影至少覆盖预设面积比例的托盘。 本发 明实施例提供的技术方案改善配餐的识别准确 度， 尽可能降低误识别的概 率。 权利要求书3页 说明书12页 附图10页 CN 114918932 A 2022.08.19 CN 114918932 A 1.一种托盘 检测的方法， 其特 征在于， 应用于托盘 检测装置， 所述方法包括： 通过传感器采集置物空间的数据信息； 根据所述数据信息， 确定所述 托盘上的盛餐状态； 其中， 所述置物 空间形成的区域在所述托盘上的正投影至少覆盖预设面积比例的所述 托盘。 2.根据权利要求1所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 所述通过传感器采集置物 空间 的数据信息， 包括： 通过单个传感器采集置物空间的数据信息； 或者， 通过两个传感器采集置物空间的数据信息 。 3.根据权利要求1所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 所述根据所述数据信息， 确定 所述托盘上的盛餐状态， 包括： 根据单个所述传感器采集的所述数据信 息， 计算所述托盘全区域的置物 空间的盛餐状 态； 或者， 根据所述第 一传感器采集的第 一传感数据， 计算所述托盘的第 一区域的置物 空间的盛 餐状态； 根据所述第二传感器采集的第二传感数据， 计算所述托盘的第二区域的置物空间 的盛餐状态； 其中， 所述托盘划分为相 邻设置的第一区域和 第二区域； 所述传感器包括第一 传感器和第二传感器； 所述第一传感器设置于所述第一区域， 所述第二传感器设置于所述 第二区域； 所述盛餐状态包括 托盘上放置有物品的状态和所述 托盘上物品被取 出的状态。 4.根据权利要求1所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 所述根据所述数据信息， 确定 所述托盘上的盛餐状态， 包括： 根据所述数据信息， 确定位于所述 托盘的置物空间内的数据信息； 根据位于所述 托盘的置物空间内的所述数据信息， 确定所述 托盘上的盛餐状态。 5.根据权利要求4所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 在所述根据所述数据信息， 确 定位于所述 托盘的置物空间内的数据信息之前， 还 包括： 将所述托盘的置物 空间缩小预设边缘参数， 形成托盘的调整置物 空间； 其中， 所述预设 边缘参数根据目标餐具的最小尺寸确定； 将所述托盘的调整置物空间， 作为所述 托盘的置物空间。 6.根据权利要求4所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 所述数据信 息包括雷达点云数 据； 单个所述雷达点云数据包括所述点云数据对应的位置至所述雷达的距离以及所述点云 数据对应的位置与雷达法线的夹角； 所述根据所述数据信息， 确定位于所述 托盘的置物空间内的数据信息， 包括： 根据所述雷达点云数据、 所述雷达的安装角度、 所述雷达所在的托盘区域的对角线与 所述托盘的边缘的夹角以及雷达的视场角， 基于平面坐标系， 确定位于所述托盘的置物空 间内的数据信息 。 7.根据权利要求6所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 在所述基于平面坐标系， 确定 位于所述 托盘的置物空间内的数据信息之前， 还 包括： 根据雷达的视场角和预设冗余角度， 调节所述雷达的视场角度； 根据调节后的所述雷达的视场角度， 更新所述雷达的视场角度。 8.根据权利要求6所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 所述根据所述数据信息， 确定权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114918932 A 2位于所述 托盘的置物空间内的数据信息， 包括： 根据点云数据对应的位置与 所述雷达法线之间的夹角， 基于平面坐标系以及雷达的视 场角， 确定所述点云数据对应的位置与所述雷达法线之 间的夹角所在的角度范围； 其中， 所 述托盘划分为相 邻设置的第一区域和 第二区域， 第一边缘位于所述托盘的第一区域和 第二 区域； 所述雷达设置 于所述第一区域和所述第二区域交界处， 且邻近所述第一 边缘设置； 根据所述点云数据对应的位置与 所述雷达法线之间的夹角所在的角度 范围， 将所述点 云数据对应的位置至所述雷达的距离信息与所述角度范围内对应的预设阈值进行比较， 得 到比较结果； 根据所述比较结果， 确定所述 点云数据对应的位置位于所述 托盘的置物空间内。 9.根据权利要求8所述的托盘检测的方法， 其特征在于， 所述根据所述比较结果， 确定 所述点云数据对应的位置位于所述 托盘的置物空间内， 包括： 当雷达的安装角度小于第 一区域或第 二区域的对角线形成的夹角时， 对于所述点云数 据对应的位置P： P. θ位于第一角度范围内时， 当P.L＜＝AREA_X/cos( θm‑abs(P. θ ))时， 确定所述点云数 据对应的位置位于所述 托盘的有效范围内； P. θ位于第二角度范围内时， 当P.L＜＝AREA_X/cos( θm+abs(P. θ ))时， 确定所述点云数 据对应的位置位于所述 托盘的有效范围内； P. θ位于第三角度范围内时， 当P.L＜＝AREA_Y/sin( θm+abs(P. θ ))时， 确定所述点云数 据对应的位置位于所述 托盘的有效范围内； 当雷达的安装角度大于第 一区域或第 二区域的对角线形成的夹角时， 对于所述点云数 据对应的位置P： P. θ位于第四角度范围内时， 当P.L＜＝AREA_X/cos( θm‑abs(P. θ ))时， 确定所述点云数 据对应的位置位于所述 托盘的有效范围内； P. θ位于第五角度范围内时， 当P.L＜＝AREA_Y/sin( θm‑abs(P. θ ))时， 确定所述点云数 据对应的位置位于所述 托盘的有效范围内； P. θ位于第六角度范围内时， 当P.L＜＝AREA_Y/sin( θm+abs(P. θ ))时， 确定所述点云数 据对应的位置位于所述 托盘的有效范围内； 其中， 所述托盘的形状包括矩形； 第 一区域包括相对设置的第一边和第 二边， 以及与所 述第一边和所述第二边相 邻且垂直设置的第三边； 所述第二区域包括相对设置的第四边和 第五边， 以及与第四边和第 五边相邻且垂直设置的第六边； 所述第一边与所述第 五边构成 所述托盘的第一边缘； 所述第二边与所述第四边构成所述托盘的第二边缘； 所述第一边缘 与所述第二边缘相对设置； 所述第三边作为所述托盘的第三边缘， 所述第六边作为所述托 盘的第四边 缘； 所述第一区域包括第一角度范围、 第二角度范围和第三角度范围； 所述第一角度范围 为所述第一边与位于所述第一区域的雷达法线的夹角； 所述第二角度范围为位于所述第一 区域的雷达法线与所述第一区域的对角线的夹角； 所述第三角度范围为所述第一区域的对 角线与所述第一区域与所述第二区域相邻的边界的夹角； 所述第二区域包括第四角度范 围、 第五角度范围和第六角度范围； 所述第六角度范围为所述第一区域与所述第二区域相 邻的边界与位于所述第二区域的雷达法线的夹角； 所述第五角度范围为位于所述第二区域权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114918932 A 3